Создание дрона с помощью моторов и пропеллеров LEGO

Моторы, пропеллеры и рама сделаны из Lego. Детали, не относящиеся к Lego, - это аккумулятор, радиоприемник и полетный контроллер. После сборки я летаю на этом квадрокоптере в помещении и на улице. Наслаждайтесь!

Технические характеристики дрона:
Моторы (4x): Lego L-motor [88003-1]
Лопасти пропеллера (8x): Lego Propeller 1 Blade 14L [89509]
Передачи: 1:1.67 передача для каждого ротора
Рама: Подъемные рычаги Lego и другие детали Lego (смотрите список компонентов на 11:41)
Полетный контроллер: Matek F411-mini
Схема драйвера двигателя (4x): MOSFET IRLR2905 + диод Шоттки 1N5819 + резистор 12 кОм (смотрите на 03:57 принципиальную схему)
Радиоприемник: FrSky R-XSR Micro 2.4GHz
Радиопередатчик: FrSky X-Lite 2.4GHz
Аккумулятор: LiPo 9s 33.3V 200 mAh (собран из девяти Turnigy nano-tech 200mAh 3.7V 35-70C Pico)
Вес с батареей: 410 грамм
Максимальная тяга: 470 грамм
Время полета: около 2 минут


Настройки:
version
Betaflight / STM32F411 (S411) 4.1.1 Nov 15 2019 / 12:55:17 (1e5e3d369) MSP API: 1.42
manufacturer_id: MTKS board_name: MATEKF411 custom defaults: YES

start the command batch
batch start

board_name MATEKF411
manufacturer_id MTKS

resources
Note: pass telemetry to transmitter (http://www.mateksys.com/?portfolio=f411-mini#tab-id-4)
resource MOTOR 5 NONE
resource SERIAL_TX 11 B03

feature
feature -AIRMODE

map
map TAER1234

serial
serial 30 32 115200 57600 0 115200

aux
aux 0 0 0 1700 2100 0 0
aux 1 1 1 900 1700 0 0
aux 2 28 1 1300 2100 0 0
aux 3 47 1 1700 2100 0 0

master
set min_throttle = 700
set min_command = 0
set use_unsynced_pwm = OFF
set motor_pwm_protocol = OFF
set motor_pwm_rate = 480
set align_board_yaw = 135
set pid_process_denom = 16
set gyro_1_align_yaw = 1800

profile 0

profile 0
set p_pitch = 200
set i_pitch = 0
set d_pitch = 0
set f_pitch = 0
set p_roll = 200
set i_roll = 0
set d_roll = 0
set f_roll = 0
set p_yaw = 60
set d_min_roll = 0
set d_min_pitch = 0

rateprofile 0

rateprofile 0
set roll_rc_rate = 50
set pitch_rc_rate = 50

end the command batch
batch end