Строительство подводной лодки 4.0 на базе LEGO - автоматический контроль глубины

Эта радиоуправляемая подводная лодка может поддерживать постоянную глубину или определенное расстояние от дна. Она оснащена датчиком давления и лазерным датчиком расстояния. Для автоматизации используется Raspberry Pi и ПИД-регулятор. Протестирована в бассейне и небольшой реке (в конце видео). Наслаждайтесь!

Характеристики:
Вес: 2,4 кг
Глубина испытания: 1,5 м
Корпус: цилиндр из акрилового пластика (250x110x3 мм), крышка из пластика SAN (толщина 2 мм)
Уплотнение крышки: уплотнительное кольцо 2,5 мм (NBR 70 shore)
Балластный бак: 60 мл шприц, сервомотор Lego EV3 Medium (45503)
Передний пропеллер: пропеллер дрона (Diatone Bull Nose 4x4.5), Lego PF L-motor (88003)
Поворотный пропеллер: Lego пропеллер 3-х лопастной (6041), Lego PF M-motor (8883)
Магнитные муфты: K&J Magnetics D38-N52 неодимовый магнит, TapeCase 423-5 UHMW Tape, силиконовый спрей
Драйвер двигателя: 2x Pololu 2130 DRV8833 Dual H-bridge
Радиоуправление: 27 МГц контроллер, собранный из игрушечной подводной лодки (безымянный китайский Mini U Boat)
Датчик давления: Honeywell SSCMANV030PA2A3 2 бар
Лазерный датчик расстояния: SparkFun TFMini-S Micro
Компьютер: Raspberry Pi Zero 2 Вт
Источник питания: Lego Rechargeable Battery Box 9V (8878), регулятор напряжения Pololu 2123 S7V8F5 5V
Встроенная камера: RunCam 5 Orange